Bueno. Los orígenes son remotos, pero siempre han estado asociadas al transporte de pequeños objetos personales bajo la premisa de llevar la bolsa encima (ya sea a pie o en un vehículo más o menos ligero). En tiempos modernos se adoptó para ese mismo tipo de uso pero dándole una función de traslado a nivel de mensajería (normalmente cartas, documentos... no mercancías como tal, que esas ya se llevarían en vehículos con cierta capacidad de carga*).
* válido hasta el advenimiento de Glovo y similares